SISTEMA DE NAVEGAÇÃO AUTÔNOMA DE ROBÔS MÓVEIS EM AMBIENTE COM OBSTÁCULOS EM MOVIMENTO

Resumo

O presente artigo consiste em uma pesquisa experimental que propõe desenvolver um sistema, utilizando técnicas de visão computacional, para navegação de um robô autônomo não tripulado baseando-se em imagens coletadas do ambiente. O sistema proposto é baseado em um mapa e permite a um robô móvel a capacidade de determinar uma trajetória de um ponto de partida até um alvo em ambiente dinâmico, desviando-se de obstáculos estáticos ou em movimento e com capacidade de percorrer o caminho replanejando sua trajetória a cada instante de tempo e com isto alcançando seu objetivo. O trabalho utiliza um sistema integrado a um par câmera/robô, cujas limitações são inerentes ao posicionamento da câmera e à capacidade de movimento e processamento do robô móvel utilizado, e apresenta resultados experimentais que demonstram seu funcionamento.